控制系统的结构组成
使用控制器控制执行器，让被控对象的输出跟踪设定值
控制系统的关键指标
- 稳、准、快
一个好的控制器的标准
- 上升时间、超调量、调节时间、稳态误差
稳、准、快的具体体现
被控系统建模
[!建模]
- 通过物理定律写微分方程(组)
电机的电学微分方程
**待测物理量：**绕组电感、绕组电阻、反电动势（计算反电动势系数）
电机的机械微分方程
空载转矩：电机在不带任何负载时，维持自身旋转所需克服的最小转矩
摩擦力×角速度：用来描述摩擦产生的阻力矩大小
拉氏变换
传递函数G(s)等于输出与输入的拉式变换之比
测量待测物理量
电学微分方程待测量
- ** 绕组电感和电阻**
使用手持电桥进行测量（设备成本）
或者查询数据手册（不一定有）
2. 反电动势系数
机械微分方程待求量
- 扭矩常数Kt
能量守恒得：扭矩常数Kt = 反电动势系数Ke
- 摩擦系数B和空载转矩TL
