左手系与右手系的转化

左右转化

本质：取一个轴翻转（取反） 注意：

• 翻两个轴 = 又回到原手系
• 翻三个轴 = 方向全反

如翻转Y轴

XYZ转化

x_r =  x_l
y_r = -y_l
z_r =  z_l

RPY转化

roll_r  = -roll_l
pitch_r =  pitch_l
yaw_r   = -yaw_l