[!简介] 当IMU不在旋转中心时，角速度基本不受影响，但加速度会受很大影响进，需要行偏心补偿 包含以下过程： 标定、获得测量值、计算寄生加速度、偏心补偿
所有物理量都是3×1列向量
标定
- 旋转中心点
- IMU安装点
通过测量，获得 从
旋转中心O指向IMU安装点的矢量 r[x,y,z]
获得测量值
- 加速度计的原始值 IMU所在位置P点感受到的总比力 包含：重力分量 + 旋转中心的真实运动 + 旋转产生的寄生加速度
- 陀螺仪的原始值
计算寄生加速度
[! 寄生加速度] IMU不在旋转中心时，会发生公转 公转产生的向心加速度 和 公转产生的切向加速度 就是寄生加速度
向心加速度：a_cent = ω * (ω * r)
切向加速度：a_tang = α × r
ω为角速度，Gyro[3]
α为加速度，Accel[3]
偏心补偿
从IMU原始测量值中，剔除重力和寄生加速度的影响，得到旋转中心O点的真实运动加速度
公式：a_o = a_imu_raw - g - a_cent - a_tang