只需知道初始位置、初始速度、加速度和航行时间即可知道当前位置
惯性测量单元IMU
[!简介] 简单理解就是：陀螺仪+加速度计 MPU6050是6轴姿态传感器（3轴加速计和3轴陀螺仪），可测芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过I2C传回MCU，进而进行 姿态角（欧拉角）的计算
姿态角解算
陀螺仪解算欧拉角
当前时刻由上一时刻的角度递推得出
漂移问题：误差累积
加速度计解算欧拉角
以重力为参照，根据重力与三轴的关系计算欧拉角
对边/临边 会使符号信息丢失，会atan()导致计算出的角度不对
[! z] yaw不可由加速度计解算得到
当yaw偏转时，重力与个轴的夹角始终不变
噪声问题：环境影响导致数据抖动
互补滤波
通过算法将陀螺仪数据与加速度计数据进行融合
