CAN通信

简介

CAN（Controller Area Network）控制器局域网络是一种串行通信协议

串行通信协议

一种通过单一数据线或少数几根辅助线逐位传输数据的通信规则，

其优势有：

1. 可靠抗干扰：采用差分信号，抗干扰能力极强，适合一些恶劣环境。

2. 高效不拥堵：多主结构，靠优先级自动仲裁，谁重要谁先说，不会总线冲突。

3. 成本低且灵活：两根线串联所有设备，布线简单，增加新节点非常方便。

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CAN通信大致原理

物理层与硬件

关键词：总线、CAN控制器、CAN收发器、120欧姆电阻阻抗

1. 总线：CAN总线由CAN收发器引出的 CAN_H 和 CAN_L 两条线组成
2. CAN控制器：通常集成MCU在内部，负责协议处理，将CPU数据打包成CAN帧格式，通过RX与TX与CAN收发器连接
3. CAN收发器：将控制器输出的逻辑电平转换为总线差分信号
4. 120欧姆电阻：CAN_H 和 CAN_L 两条线通过两个120欧姆电阻连接，避免由于专业问题导致的信号不稳定和响应迟钝